Hola mi auto tiene ya 160mil km . Y el problema es que hay veces que en 1 y 2 marcha cuando freno y quiero salir el auto se sacude. Lo escaneo con el motor en marcha y me marca lo siguiente SHRFT BANCO 1 SENSOR 2 0.0%.
el test lo hago con un escaner ELM BLUETOOTH.  (No soy mecánico) 

Hola a mi me suena a bujia que falla o inyector sucio y sino valvula egr sucia. Prueba a cambiar bujias y si sigue el fallo ruedalo a 3000rpm unos cuantos kilometros hasta que la egr se limpie. Saludos