Hola pato!!
Quiero aportar al tema que para el control de motores DC de mucha potencia como los que aun se utilizan en gruas, ascensores, etc, se estan usando drives que usan rectificadores trifasicos controlados para regular la corriente que llega al motor de manera que se puede controlar su velocidad, sentido de giro y frenado dinamico, todo ello electronicamente controlando el angulo de disparo de los 6 SCR que tienen estos rectificadores o los de 12 SCR en el caso de los drives con control de 4 cuadrantes, aqui les dejo un PDF que toca drebemente este tema, y un link donde se puede observar como funciona un rectificador trifasico controlado. Saludos!!
http://www.dte.upct.es/docencia/tutoriales/electronica_de_potencia/onda.htm