Miguel, la variación escalar, solo se puede implementar en motores de alterna, ya que los motores de continua no se puede variar la tensión de alimentación alternadamente. Estos no estan desarrollados para este tipo de trabajo...y si se pudiese, ya dejarían de ser motor DC)....
Hasta ahora, el único control efectivo para un motor DC, es el PWM, ya que un reóstato le quita mas torque al motor que si implementáramos un control por ancho de pulso....
Como se mencionó anteriormente, se puede desarrollar con mucha facilidad el control de disparo...se puede implementar desde un sencillo 555, hasta un pequeño oscilador con una par de compuertas logicas y un 4017 para generar el PWM. El tema está en los rangos de frecuencia Máxima y Mínima en la cual trabajará el circuito.
Otro de los factores que creo que es uno de los mas importante a la hora de desarrollar un circuito de tales características, es la implementación de driver y semiconductores de potencia acorde ala carga y frecuencia max. de conmutación.
Volviendo al tema original; Para casi todos los variadores, ya sea escalar, vectorial, u PWM, el control de frecuencia siempre esta determinado por un oscilador....Este oscilador es el encargado de controlar los angulos de disparo. Para el caso de los variadores de motores DC, en ves de controlar los angulos de disparo para el desface, directamente controla los disparos o mejor dicho, controla los pulsos (PWM)...
En el caso de los vectoriales, el oscilador se encuentra dentro de la rutina misma del microcontrolador del equipo, pero para el caso de los escalares u de control PWM, generalmente esta dado por pequeñas etapas osciladoras en forma de módulos.
El tema esta que el control del oscilador no siempre es el mismo para todos los variadores, por ejemplo hay variadores donde se le precarga una condición de trabajo, y por intermedio de sensores, este se controla solo y lleva el motor a esas condiciones.. generalmente estos variadores son los vectoriales, los cuales tiene por característica compensar o descompensar el trabajo del motor con corriente asi este lo requiera. Cuando forzamos un motor a trabajar a bajas frecuencias, pierde torque, entonces para estos casos, el variador vectorial lo soluciona automáticamente compensando con corriente al motor y asi poder mantener la frecuencia y velocidad baja sin perder torque.
En el caso de los variadores escalares y PWM, la corriente no es variable o mejor dicho controlable, pero el voltaje si se puede controlar.
Generalmente el control del oscilador para estos tipos de equipos es manual, u controlado por una sencilla lógica de instrucciones que no deja de ser un mando manual por que se le ordena "in situ" que debe hacer (osea que no hace nada automáticamente)...en el caso de los variadores escalares, lo único que se hace es sincronizar el disparo de varios semiconductores de potencia, y cada uno de estos, se encuentra con nuna fuente propia. Cada fuente, tiene un valor de tensión distinto, y cuando mas etapas tenga, mejor es la onda de salida.
Un ejemplo de este ultimo pueden verlo de esta manera

(Si no entendieron mi letra geroglifica :D este tema es extraido de este
post)
Obviamente, el diseño de un variador, es un tema que requiere de mucha teoria, pero a la hora de la practica, se resume a mañas y a tan solo un par de cosas, asi que no lo veo imposible de realizar a modo experimental sin muchos conocimientos....Todo depende de la implementacion que le querramos dar a nuestro variador.
Saludos