Hola.
Estoy totalmente de acuerdo con el colega servimat.Comienza reemplazando ambos reles.Estos deben ser de" buena calidad".
Si observas , el de la izquierda , aparenta tener problemas el contacto normal abierto (visible en el margen inferior del mismo) y es muy factible, que por momentos , dicho contacto , continùe cerrado o resistivo , aùn recibiendo la orden opuesta.

Has verificado motor y sistema mecànico de tracciòn.Con el cambio de relès por nuevos, en caso de que el problema aùn continùe , el problema queda mucho màs acotado.
Saludos