Hola...No hay una única respuesta a tu pregunta ya que no defines un montón de cosas...lenguaje de programación, potencia del motor, voltaje de alimentación del PIC, etc.
Como muestro en la imagen es posible prender/apagar un pequeño motor de 5Vdc con el uso de un transistor de uso general.
La programación, deberías colocar el PIN al que conectas el sistema de control del motor en alto al momento de querer que este encienda y en estado bajo al momento que quieras apagarlo.
Con los datos que das es lo mas que puedo aportar sin entrar a adivinar mas de lo que ya he hecho.
Saludos.
Ric.