Primero descargate los driver e instalalos, aqui te dejo un link donde lo puedes descargar e informarte como instalar:
http://micropinguino.blogspot.mx/2012/05/como-instalar-driver-de-pinguino-para.html
Supongo que ya instalaste el bootloader a la tarjeta pinguino.
Instala el IDE Pinguino:
https://code.google.com/p/pinguino32/downloads/detail?name=Pinguino-IDE-snapshot-i386-unknown-win32-20131209-rev959.7z&can=2&q=
Y lista para utilizar