Con el sensor puedes accionar el inicio del proceso de apertura. Pero ese sistema lleva muchos más componentes, debes de tener algo que detecte que la puerta deba ser abierta (ese sensor), que activará un relay para apertura, la apertura de detendrá cuando se detecte la puerta completamente abierta (sensor fin de carrera), luego debes esperar un tiempo a que la persona o cosa pase(temporizador), o colocar otro sensor del otro lado de la puerta, condición para cerrar la puerta es que el primer sensor y/o el segundo no estén detectando algo para poder iniciar el cierre, luego otro reley pero con distintos conexionado para girar el motor en sentido opuesto y cerrar y un fin de carrera para detectar el cierre completo y desconectar el motor.
A esto hay que colocarle enclavamientos de manera que nunca puedan estar los dos relay activados al mismo tiempo (riesgo de cortocircuito) y algún sistema de parada de emergencia por si ocurre algo como que alguien quede atrapado (botón golpe de puño).
También puede agregarse un sistema que aborte el cierre y vuelva a accionar apertura si mientras está cerrando se hace presente otra activación del sensor principal.
 Esto sería lo ideal...

Pero si quieres algo más simple puede que puedas lograrlo con 2 fines de carrera, el relay y el sensor. Activas el sensor y activa el relay (contactos NA) y la puerta abre hasta que el fin de carrera detecta la apertura completa, cuando el sensor se desactiva se desenergiza el relay(contactos NC) la puerta se cierra hasta que el fin de carrera detecta el cierre completo).
Comenta con que componentes cuentas? El tipo de motor y potencia, si va a ser algo en escala o para uso real, etc.
Saludos