lo que necesitas es construir un plotter que mueva el bastidor, asi forma el dibujo.
las maquinas robotizadas tienen varios colores de hilos a la vez y usan un formato de lectura muy especial. los programas que realizan esa tarea son muy caros.
si te interesa hacer algo. por lo menos con una 486 y dos motores paso a paso, podes mover el bastidor de bordado, aqui te dejo un link de que necesitas mas o menos, luego tenes que tener el programa
http://www.geocities.com/pancary/
este esquema lo tenes que modificar para quepermita mover en dos direcciones.
tambien podes buscar por aqui
http://www.artofcnc.ca/links.html