con una fuente aparte de 12v y un transistor:
http://i.stack.imgur.com/kmV0i.png
O si querés algo más completo, podés comprarte una placa puente H para arduino, podes manejar varios motores en ambas direcciones y también servomotores:
http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-616386928-arduino-shield-motores-paso-a-pasodcservo-zerote-_JM