Hola la diferencia mas sustancial es que el guardamotor acciona directamente la linea de potencia  por lo que puede utilizarse directamente como dispositivo de maniobra el relevo no acciona la parte de potencia sino que acciona un pequeño rele con contactos  NA/NC (95-96/97-98 ) y desde los cuales accionara la bobina del contactor vinculado, por consiguiente no puede utilizarse directamente como dispositivo de maniobra sino a traves de un contactor en cuanto a los parámetros de proteccion son similares  saludos