Si la conexión de la cámara es cloud(nube), no interviene nada de lo que pongas en tu red si esta red tiene acceso a Internet, para eso se creo ese tipo de conexiones(algo no se condice con lo que describes). Si tienen conexión directa, sí y tendrás que hacer  un trabajo de configuración de servidor virtual o desvío o apertura de puertos en los distintos dispositivos que tengas para llegar a Internet. No veo porque tienes que tener tres redes cuando solo colocas un único SSID, canal de Wifi y password y tipo de encriptación para todas y listo. El que debería estar haciendo el trabajo de Router es o el Módem/router o directamente habría que pasarlo a modo Bridge y que solo trabaje como modem y apagar el WIFI y dejar que solo el 941 haga el trabajo de Router o conectar el 941 entre LAN del Cisco y LAN del 941 y no usar la WAN para que trabaje a modo de switch como el repetidor.  De hacer esto ultimo habria que ver donde entrega las direcciones IP el Modem/Router (rango del servidor DHCP) y asignarle manualmente direcciones IP en el mismo segmento de red a cada uno de los otros dispositivos y deshabilitar este servidor en estos últimos(941 y 841).    Ejemplo Modem en 192.168.1.1 y el servidor DHCP entrega direcciones desde 192.168.1.100 hasta 192.168.1.200, el 941 colocarlo en 192.168.1.2 y el 841 en 192.168.1.3, estos últimos con el servidor DHCP apagado ya que solo puede haber un solo servidor en la red para evitar colisiones y entregas duplicadas de IP. Haciendo todo esto tendrás una red medianamente ordenada pero si la conexión a la cámara no es cloud, seguirás teniendo problemas en el acceso desde fuera de la red por que deberías habilitar el acceso desde la WEB a el puerto y la dirección IP de la cámara en el Cisco.  Por cierto los Router sirven separar redes y eventualmente controlar el trafico entre una y otra(WAN y LAN).