Para hacer lo que quieres debes de elegir un software de edición de títulos de dvd. El que te indica El-Noxa está muy bien, pero a veces en ciertos reproductores domésticos... Uno de los más fiables es tmpgenc dvd author. Lo hace en dvix y dvd, pero en las pruebas con dvix funciona bien en el pc, en los domésticos aparecen problemas para encontrar el menú de inicio. En dvd funciona de maravilla. Una vez creado lo puedes comprimir con el shrink y adaptarlo a la capacidad de un sólo dvd.
http://tmpgenc-dvd-author.softonic.com/