Gracias a todos por su respuestas, ya habia encontrado esos drivers, solo que al intentar instalarlos me arrojaba un error que decía algo de un archivo "hzrpl01.exe", indagando un poco más por ahí encontre la solución y era que al salirme el error debía conectar la impresora luego al intentar reconocerla el windows xp, debía seleccionar la opción de instalar el driver manualmente y buscar los dll que me faltaban, obviamente no los traía el instalador de los driver por lo cual tube que buscarlos por internet en google y los consegui todos, luego al seleccionarlos instale los drivers correctamente y cancele el otro instalador de drivers y en las impresoras/controladores me salia ya la impresora instalada, imprimi pagina de prueba y listo! todo bien... muchas gracias amigos!